Rođen je 17. prosinca 1665. u Vagryhelyu. Srednjoškolsku izobrazbu stekao je u Trnavi i Šopronu. Pavliničku redovničku odjeću obukao je 25. srpnja 1680. u Bondorfu, a prve redovničke zavjete položio je godinu dana kasnije. U Bečkom Novom Mestu potom je studirao filozofiju, a godine 1683. upućen je u Rim u njemačko-ugarski zavod Germanicum na studij bogoslovskih znanosti.

Svećenički je red primio 27. srpnja 1688., kada je i započeo s predavanjem filozofije u Lepogavi. Godine 1696. izabran je za generalnog tajnika pavlinskog reda, a u Remetama u kojima je i boravio, bio je samostanski poglavar.

Nakon razdiobe hrvatskih od ugarskih pavlina, na prvom zboru hrvatske redovničke pokrajine izabran je za provincijalnog vikara, a 1702. na generlanom kapitulu u Marjanki za vrhovnog poglavara svih pavlina. Kralj Leopold I. Imenovao ga je 1706. biskupom u Vacu. Na vlastitu molbu imenovan je zagrebačkim biskupom 1708.

U svojem biskupskom dvoru rješavao je državnička pitanja, proputovao je cijelu biskupiju ne samo kao pohoditelj, nego i kao djelitelj sakramenata, bio je suradnik u donošenju „Pragmatičke sankcije“, a bio je i veliki darovatelj crkvi.

Izvor: Sekulić, A. (1995) Mirko Esterházy. U: F. Mirošević, ur. Zagrebački biskupi i nadbiskupi. Zagreb: Školska knjiga, str. 383-391.